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核电专用水下机器人

 

RSL 兼容性 Seaker ROV

 

简介:

远程操作装置是一个核能领域RSL Seaker的基础上,已证明现有的设计已经在具有挑战性的塞拉菲尔德环境中运行。采用不锈钢316L制造的开放式框架结构。

 

设备构成:

推进器

由四个可互换的推进器组成。两个是水平安装,推动车辆前进,倒车,并提供顺时针和 逆时针方向转向。一个推力器横向安装并推动车辆的左舷和右舷。第四个推进器垂直安装 并上下推进。推进器易于操作,所提供的手册含有各种维护程序的工作说明

相机 

ROV上最多可以安装三个摄像头。一个安装在倾斜装置上,是操作员的相机,另一个安装 在前视框上,第三个安装在后视框上。所有的相机都是彩色的。标准摄像机采用316L不锈 钢外壳,也可采用乙酰型外壳(如果重量是主要考虑因素的话)

倾斜装置 

倾斜单元携带操作员的摄像机和光照装置,安装在重量较轻的乙酰基上,并从地面控制台 单元电动驱动。该单位倾斜70度上升和100度下降,但这个踪迹可以增加轻微的调整功能

LED照明

三个高清动力的RSL LED灯安装在潜水器上。一切都可以变暗。一盏灯安装在倾斜装置上, 一盏灯安装在潜水器的前部和后部。灯非常坚固耐用,具有很长的使用寿命。它们非常明亮,不能用肉眼直接观察

 

ROV框架

316L不锈钢。

19mm 无缝钢管

1。6毫米ID。

通过负载测试。

计算装置外置。

吊装孔经过认证

 

复合泡沫塑料浮力部分

高抗化学性腐蚀

50米水深等级·

 

潜水相机

彩色

520线分辨率

0。1lux。

24VDC

自动或手动聚焦

外部连接器

 

附加相机

B&W

580TV 线分辨率

0.0003lux。

24VDC。

聚焦

不锈钢包装

外部连接器

 

高清高功率LED。

3000lumes表面

50000 hr寿命。

24VDC。

不锈钢包装

3个外部连接器

 

推力器

不锈钢包装

耐辐射探头

乙酰外壳

剂量范围高达10sv/hr

带喷射泵的紧凑型ROV

 

带喷射泵的紧凑型ROV

Seaker带喷射泵的潜水器

专用设计的RSL吸泥机用于检测轻型作业的操控系统 RSL喷射泵可以永久安装在工具上,也可以移动式安装, 已纳入Sellafield FGMSP内部兼容的Seaker系统的尺寸限制。

由于远程操作非常依赖于远距离的运行功率

240VAC时,机组运行所需的输入功率小于2千瓦 分为两个960瓦的电机。

这些发动机由离心水泵机组运行操作,这些机组反过来又为中央喷射泵模块提供动力水流。 喷射泵是一种环形喷嘴装置,具有无收敛或限制的通孔。清洁内部轮廓并消除堵塞。

RSL喷射泵单元可以配置一个可选的反冲洗单元,可根据操作需要用于冲洗和喷射。

 

喷射泵吸泥装置安装在Seaker Nuclear ROV(英国塞拉菲尔德核电站)

电源要求:240V/4A

典型外喷射:1 bar@4L/min

典型固体去除:1m3/h 喷射软管内径:1“

排放软管内径:3”

吸入软管内径:2“

清洁水进口软管内径:2”–3“

水中重量:0-15kg(取决于浮力模块)

空气重量:15-25kg(取决于规格)

材料:乙酰基/316L不锈钢/铸铁

 

Seaker Nuclear ROV

远程操作装置是一个Nuclear RSL Seaker的基础上,已证明现有的设计已经在具有挑战性的 塞拉菲尔德核电站环境中运行。采用不锈钢316L制造的开放式框架结构。

 

推进器

推进器由四个可互换的推进器组成。 两个是水平安装和推力车辆前进,倒车,并提供顺时针和逆时针方向。 一个推力器横向安装并推动车辆的左舷和右舷。 第四个推进器垂直安装并上下推进。 推进器易于操作,所提供的用户手册有各种维护程序的工作说明

 

相机

ROV上最多可以安装三个摄像头。 一个安装在倾斜装置上,是飞行员的相机 另一个安装在前视框上,第三个安装在后视框上 所有的相机都是彩色的。 标准摄像机采用316L不锈钢外壳, 也可以采用乙酰(如果最终重量是主要考虑因素)

 

倾斜控制单元

配备飞行员相机和光线的倾斜装置安装在重量轻的乙酰基中, 由地面控制台装置电动驱动。

该装置向上倾斜70度,向下倾斜100度,但这种占地面积可以通过微小的调整来增加

 

LED 照明

装置上安装了三个高功率RSL LED灯。所有的都可以调暗。 一个灯安装在倾斜装置上,一个向前,一个在装置后部。 这种灯非常坚固,寿命长。它们非常明亮,不能用肉眼直接观察。

 

脐带式

装置的所有动力和控制都是通过一个多模端部的脐带来实现的。 动力和控制通过两个终端单元分配到整个装置。 所有的连接器和插头都是Subconn( 在石油和天然气工业中广泛使用的 一种现成的水下产品,经过良好验证) 主脐带长度可达200米(或客户实际需求)

轻便灵活性好。它有足够的导线满足装置对功率和信号的要求。 作为RSLs强大的设计理念的一部分, 所有的推进器,灯,液压功能和倾斜驱动器都是由控制台通过脐带供电的。 在不太可能发生导体故障的情况下,脐带中有备件 装置一端脐与多模终止和高端终止通过旋转滑环组件接线盒, 通过静态接线盒,通过一个独立的编组箱通过甲板电缆送到控制室,然后将其连接到一个接线盒,控制台,Rad探头和机械手控制箱接口

 

绞车

绞盘组件也称为卷筒。 它可以由RSL设计为模块化结构,以便于移动 绞盘可以有可锁定的轮子。 位于卷筒上的是静电和旋转接线盒,滑环,单相电机控制器,脐带和遥控挂件,用于远离光路。 卷筒需要供应440vac三相,但可以容纳其他电压。 框架有一个认证的提升点。

 

ROV控制台

ROV控制台是系统的核心。它通过QM连接器连接到ROV手控制器。 它通过控制室接线盒使用另一个QM连接器连接至甲板电缆。 控制台设计为适合19英寸机架系统。 在控制台上有: 一个使能开关,用于打开控制台电源,指示240VAC带电和中性紧急停止。 单独的熔丝开关,用于ROV电源和照明。 所有四个推进器都是独立启用和监控的,推进器电压和电流监测电机的健康LED指示灯

 

手动控制器

手动控制器具有操作ROV所需的所有控制。 它通过QM连接器连接到主控制台。 LED指示灯显示有相关的控制供货。 推进器是由操纵杆和垂直锅来控制的,垂直锅有一个零需求的中心制动器。 操纵杆控制前进/后退运动,左右舷横向和顺时针/逆时针旋转。 所有的控制都是成比例的,可以一起操作,在控制措施中操纵车辆。 灯光通过可变调光器进行调暗。 飞行员的相机可以通过小型按钮开关进行缩放和聚焦。 倾斜装置由两个按钮开关控制

 

电源

控制台需要通过RCD供电的240VAC电源。 总电流不应超过16安培。 控制室接线盒的内部电源需要240VAC电源。 卷取滚筒总成需要为驱动电机提供440VAC单相电源。 


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